5吨双向背负式AGV

一、设备制造适用标准

严格按技术要求及设计图纸进行加工制造,满足AGV的设计制造及安全技术条件等,符合国家和有关行业的标准。

u GB/T5226         《机床电气设备通用技术条件》

u GB/T 14521       《运输机术语》

u GB/T 10595       《输送机技术条件》

u GB 50231-1988   《机械设备安装工程施工及验收通用规范》

u GBJ122-1988      《工业企业噪声测量规范》

u GB5226.1         《机械安全机械电气设备第一部分 通用技术条件》

u TJ305-75        《通用机械设备安装工程质量检验评定标准》         

u GB 50254-96     《电气装置安装工程低压电器施工验收规范》

二、使用环境条件

环境温度:最高 50℃ ,最低-10 ℃ 

相对湿度:20%—90%

海拔高度:<1000m

使用场合:室内

地面要求:水平硬化,无积水及油污

三、整体方案介绍

1.AGV运行流程简述

1.1.AGV上电自检,无故障后发送OK信号至控制系统,并在起点待命(待命区);

1.2.工位呼叫站发出呼叫指令,工作站接收到呼叫指令,调度系统调动待命区的待命状态的AGV,AGV接收到调度指令后,开始由待命区出发前往发出呼叫指令的站点;

1.3.AGV到达呼叫站点之后,自动定点停靠,开始人工上料;

1.4.AGV装载完毕,由人工通过人机交互界面,发出需要到达的指定工位编号;

1.5.AGV载重到达指定的工位之后自动停靠,人工将工件卸下,通过人机交互界面操作完成工作流程,AGV由工位站点自动运行至待命区;

1.6.如果AGV在前往待命区的过程中接收到工作站调度系统发出的新的指令AGV自动执行下一个任务流程;依次循环相关工作流程;

1.7.每一个工位均安装无线呼叫盒,AGV可在任意工位运行;

1.8.可以根据生产节拍,设定好每个工位站点停靠的时间,停靠时间到了,AGV自动离开执行新的调度指令,无需工人通AGV人机交互界面操控;

1.9.中控工作站实时显示AGV运行状态。

序号

项目

规格

备注

1

型号

AGV-5T


2

额定载重量(t)

5


3

台面尺寸(mm)

4500*2500(暂定)

长*宽

4

离地间隙(mm)

50


5

供电方式

锂电池

河南锂动

6

驱动电源

DC48V


7

操作方式一

智能自动模式

西门子或者三菱PLC

8

操作方式二

手柄控制

禹鼎

9

驱动电机功率(KW)

1.5*2


10

运行速度m/min

0-45

速度可调

11

制动方式

电磁制动、失电抱闸


12

转向机构

集成舵轮

自制

13

坡度

水平无坡度


14

导航方式

磁导航


15

停车精度控制方式

RFID卡控制提前减速停车


16

停止精确度(mm)

±10


17

导航精确度(mm)

±10


18

通讯方式

无线传输,通讯兼容Modbus TCP/IP协议


19

运动方式

前后行、左右转弯、横纵移动、

原地旋转


20

地面平整调节

机械自动调节


21

充电方式

自动充电


22

充电机功能

智能充电


23

充电机安装方式

分体式


24

车轮材质

聚氨酯


25

安全装置

防撞保护触边


激光避障传感器

距离可调

声光报警


26

其他功能

电量显示+过压+欠压+过流保护


27

人机交互

触摸屏


28

运行功能

启动、停车平稳缓慢,可无极调试


29

电气元件

施耐德,西门子等同等品牌


4. 模块功能介绍

4.1、调度管理系统

4.1.1.AGV调度管理系统针对AGV采用集中调度管理方式,控制台接收到无线呼叫盒发出的指令后,根据AGV的工作状态、运行情况进行自动的任务分配,通过通讯系统将命令和任务传递给AGV,AGV根据控制台的命令完成任务,任务完成后,AGV通知控制台任务完成情况,并回到待命位置,等待下一次任务。或者接受新的任务指令。

4.1.2.调度指令可以按照呼叫先后顺序进行排序,也可按照AGV离呼叫站点远近进行排序,后续可以根据甲方要求设定。

4.1.3.AGV无线呼叫盒,用于站点工位呼叫,当工位需要呼叫AGV小车时,员工可在呼叫工位按其呼叫盒按钮呼叫,AGV调度系统自动安排空闲AGV小车前往呼叫站点。在各工位站点安装无线呼叫盒,呼叫站配置呼叫按钮、状态指示灯和蜂鸣器,呼叫命令发出后绿色指示灯点亮,当AGV执行本次呼叫后,站点操作箱上蜂鸣器和指示灯闪烁。

4.2.  电源系统

4.2.1.蓄电池采用锂电组,相比传统铅酸电池具有体积小,重量轻,循环寿命长等优点。并且锂电组比铅酸蓄池组多了智能控制模块,对过冲、过放、过流和短路等具有保护功能,对电池组全面保护。充电系统采用全自动智能充电,根据AGV的使用特性独特设计了大电流充电接口和放电接口相互独立,更适合AGV的在线充电要求。

4.2.2.自动充电装置系统自动调度,到达预先设定的低电量位置或者空闲车辆前往充电点进行自动充电。充电指示灯,能实时显示充电程度。打开电源开关,此时LED绿灯常亮,表示充电站已进入自动模式,与AGV充电对接流程如下:

a.当AGV读到充电指令的地标,并检测到电池电压低于设定值时,AGV开始减速并准备充电对接。

b.当AGV检测到定位地标时立即停止,随后打开电池与车上充电装置进行连接,并发送信号给线边的充电站。

c.充电站收到AGV的充电请求信号后信号灯闪烁,到达限位位置后停止,此时充电机检测到电池负载,即可开始充电。

d.当AGV充电计时完成后发充电结束信号给充电站,充电连接断开,退回到位后AGV启动前进,充电流程结束(此时充电站LED灯变回常亮)。

4.2.3.自动充电装置位置

充电位置可以根据甲方现场情况进行设定,双方协商再定。

4.3.导航方式选择

在AGV应用中的导航方式为磁导航。

磁导:选用磁带导航;磁带采用了在路面上贴磁条替代在地面下埋设金属线,在路径的铺设、变更或扩充相对电磁导航容易,而且磁条成本低。

如果地面已经硬化,可以在水泥地面进行开槽,之后使用水泥抹平,水泥厚度有一定要求。

车架焊接的焊缝坡口形式尺寸应符合 GB985 和 GB986 的规定。焊缝不得有裂纹、气孔、弧坑和夹渣等缺陷。焊缝咬边深度不得大于0.5mm,咬边连续长度不得大于 100mm,焊缝单边咬边总长不得超过该焊缝长度的10%,焊缝上的熔渣和两侧的飞溅物必须清除。主要结构件焊缝的质量和检验按 EN15085 标准CPC2 焊缝质量等级同等要求执行。